对外关系
同中国的关系
中马关系历史悠久。早在公元前2世纪，中国商人就去马来半岛从事商业活动。1974年5月31日，马中两国建交，马成为东盟中第一个与中国建交的国家。中马建交以来，两国不断拓展和深化双边关系，给双方带来实实在在的利益，也为促进两国和本地区的繁荣与进步发挥了重要作用。双方将进一步加强在广泛领域的协调与合作，共同促进两国和本地区的和平、稳定、安全、和谐与发展。
1999年，两国签署关于未来双边合作框架的联合声明。2004年，两国领导人就发展中马战略性合作达成共识。2013年，两国建立全面战略伙伴关系。
2013年8月16日至19日，中国海军郑和号训练舰对马来西亚哥打基纳巴卢港进行访问，同时还结合返航前往中国南沙海域巡逻岛礁。
2017年1月7日，中国国防部新闻局证实中国一艘潜艇在护航返程途中停靠马来西亚进行休整和补给，这是中国潜艇首次访问马来西亚。马来西亚海军官方消息称，中国海军一艘039A型潜艇和长兴岛号救生船访问马来西亚。
2017年5月12日-15日，长春号驱逐舰、荆州舰和巢湖号综合补给舰组成的中国海军远航访问编队抵达马来西亚槟榔屿巴特沃斯北集装箱码头。
同东盟的关系
马来西亚是东盟重要成员，同其他东盟国家政治、经济、文化关系密切，高层互访频繁，并注意在重大国际地区问题上相互协调立场。马是东盟内部贸易的重要一员，2005年与其他东盟国家的贸易额为2462亿令吉，占其对外贸易总额25.44%（马方统计数据，下同）。重视地区安全合作。2004年7月开始与印尼、新加坡在马六甲海峡进行协同巡逻，共同打击海盗、走私和恐怖活动。
同印度尼西亚的关系
同为musilin人口占多数的国家，相互关系十分密切。2005年马印尼双边贸易额291.5亿令吉，占马外贸总额的3.01%。两国在西巴丹岛和利吉丹岛主权归属问题上存在争议。2002年海牙国际法院裁定马对上述两岛拥有主权，印尼对此表示接受。2005年1月，巴达维总理在雅加达出席东盟地震和海啸灾后问题领导人特别会议期间会见苏希洛总统，并向印尼提供了救灾援助；4月，巴达维总理出席在印尼举行的2005年亚非峰会和万隆会议50周年纪念活动。2006年1月，巴达维总理在苏门答腊与印尼总统苏希洛举行年度磋商；马来西亚皇帝西拉杰丁访问印尼。3月，印尼国会议长阿贡拉克索访马。8月，印尼总统苏希洛访马。12月，副总理兼国防部长纳吉布访问印尼。
同新加坡的关系
新加坡是马来西亚第二大贸易伙伴和第二大外资来源地。2005年马新双边贸易额1341.6亿令吉，占马外贸总额的13.86%。两国在马向新开放领空及长期供水、新在柔佛海峡实施填海工程、白礁岛主权归属、马新大桥、马在新铁路关卡迁移等问题上存在分歧。阿都拉·巴达维就任总理后，积极通过对话协商解决问题，两国关系得到改善。2005年3月，吴作栋国务资政与巴达维总理就双边关系问题再次在马举行会谈。4月，纳丹总统访马。同月，两国就新在柔佛海峡填海问题签署协议。6月，副总理兼国防部长纳吉布出席在新加坡举行的亚洲安全会议。9月，副首相兼国防部长纳吉布出席在新加坡举行的“2005年度东盟100领袖论坛”并演讲。11月，新加坡副总理兼国家安全统筹部长贾古玛访马。2006年1月，最高元首西拉杰丁访新。
同菲律宾的关系
1959年，马来西亚的前身马来亚联合邦独立后不久，菲律宾在吉隆坡建立了公使馆。1961年，菲律宾公使馆升格为大使馆。同年，时任菲律宾总统卡洛斯·加西亚对马来亚进行国事访问，他与当时的马来亚时任首相东姑阿都拉曼讨论了东南亚国家联盟的成立。东盟由五个东南亚国家（包括马来亚和菲律宾）于1967年8月8日成立。1963年7月31日至8月5日，马来西亚与菲律宾在马尼拉举行的一次首脑会议上，与印度尼西亚一起短暂成立马菲印联盟。一个月后该组织宣布解散，部分原因是印尼与马来西亚的对抗政策，但菲律宾与马来西亚在许多领域上持续紧密合作。
1963年9月16日，马来亚和新加坡、砂拉越与英属北婆罗洲（今沙巴）组成新的联邦国家——马来西亚联邦。菲律宾在隔日因反对北婆罗洲并入马来西亚领土宣布断绝外交关系。自9月24日起，因未能就菲律宾对北婆罗洲的要求达成令人满意的解决，菲律宾政府下达关闭菲律宾驻吉隆坡大使馆的命令。在接下来的八个月中（即1963年9月至1964年5月），两国之间的外交和领事关系被暂停。1964年2月10日至12日，时任菲律宾总统迪奥斯达多·马卡帕加尔和马来西亚首相东姑阿都拉曼在泰国金边举行的首脑会谈中达成协议。随后4月30日，两国通过泰国政府的指定代表交换了正式协议的照会。菲律宾于5月18日在吉隆坡开设领事馆。