虞卿是战国时期的赵国宰相，在长平之战时劝赵王合纵，战后反对赵孝成王割地予秦，还曾放弃相位主动救助魏齐。
战国时期的著名说客，曾经多次游说赵孝成王，因此得到重用，担任赵国上卿。
周赧王五十三年（前262年），秦赵爆发长平之战，秦军屡败赵军，使得赵孝成王十分忧虑，便找来楼昌与虞卿商议对策。
赵孝成王说：“我军屡败给秦军，损兵折将。寡人想要再派精兵支援前线，你们觉得怎么样？”楼昌回答说：“没有用的，不如派使臣前往秦国议和。”虞卿回答说：“楼昌主张议和，是认为不议和赵军必被秦军打败，可是否议和的主动权掌握在秦国手里。那大王想一下，秦国是否想消灭赵军呢？”赵孝成王回答说：“秦国不遗余力，一定想要消灭赵军。”虞卿说：“大王听臣一言，派使臣带着金银财宝去交好楚魏。楚魏想得到大王的财宝，一定会接纳赵使。秦国听说赵使前往楚魏，一定会怀疑六国合纵攻秦而心生恐惧，只有这样才能秦赵议和。”但赵孝成王不听，与平阳君商议后派郑朱入秦求和。
赵孝成王见秦国接纳郑朱，同意议和，便对虞卿说：“寡人派平阳君前往秦国议和，秦国已经接纳郑朱，你怎么看？”虞卿回答说：“秦国不可能同大王讲和了，赵军一定会被秦军消灭，天下诸侯一定会前往秦国祝贺秦国获胜。郑朱是我赵国重臣，一旦入秦，秦王一定会把此事宣扬天下。楚魏得知秦赵议和，一定不会来救赵国。秦王知道赵国孤立无援，一定不会再同大王讲和了。”果然秦昭襄王将赵国求和之事宣扬天下，拒绝同赵国议和，不久赵军在长平之战惨败。
长平之战后，秦军包围邯郸，赵孝成王只得再次向秦国求和，派赵郝入秦割六县之地。
虞卿对赵孝成王说：“秦军攻赵退军，是因为疲惫退军，还是他们有力量进攻，只是爱惜大王而退军呢？”赵孝成王回答说：“秦军攻打赵国竭尽全力，一定是因为疲惫退军。”虞卿说：“秦军拼尽全力攻打它无力占领的土地，疲惫而归。大王把秦军无力夺取的土地送给秦国，是在帮秦军攻赵呀。等到明年秦国又来伐赵，大王又该怎么办？”赵孝成王把虞卿的话告诉赵郝，赵郝却劝他先履行割地的盟约，使赵国服侍秦国的程度超过韩魏，这样就能避免秦国来攻。
赵孝成王把赵郝的话告诉虞卿，询问他的意见。虞卿回答说：“赵郝认为现在不割地，明年秦国一定会伐赵，那么明年赵国还得割地，不如现在就把土地割让给秦国。现在把土地割给秦国，赵郝也不能保证明年秦国不伐赵。那现在把土地割给秦国，又有什么用呢？明年秦国来攻，赵国还得割地。这样一直下去，秦国的贪欲无限，赵国的土地有限，赵国一定会亡在秦国手里。不如大王拿六县土地来拉拢天下诸侯，合纵伐秦。赵国虽然在诸侯那里损失了土地，但在秦国却获得了补偿。这样与白白的送给秦国土地来削弱自己，壮大秦国，哪一个更好呢？”赵孝成王犹豫不决，于是询问楼缓的意见。
楼缓认为割地比不割地好，赵孝成王准备采纳。虞卿急忙力劝赵孝成王不要割地，楼缓则认为诸侯之所以坐观秦赵相争，是想要依附强国欺负弱国，如果赵国不割地，诸侯就会联合秦国瓜分赵国。
虞卿痛斥楼缓是为秦国效力，力劝赵王将六县之地交给齐国，齐赵合力共抗秦国，那韩魏也会归附赵国，共同抗秦。
赵孝成王听从，便派虞卿前往齐国交好。后来魏国派人请赵国合纵，虞卿也劝赵孝成王同意。
秦相范雎与魏相魏齐有仇，便派人向魏国索要魏齐的人头。魏齐无奈，只得前往赵国投靠平原君。
秦昭襄王于是假意派人说要与平原君结识，将其骗到秦国软禁，然后逼迫赵孝成王用魏齐的人头换回平原君。
赵孝成王于是派兵包围平原君府邸，捉拿魏齐。魏齐只得逃离平原君府邸，投靠虞卿。
虞卿认为自己无法劝说赵王放过魏齐，于是前往魏国找信陵君帮忙，让他帮助魏齐逃到楚国。
信陵君害怕秦国，不敢见虞卿，便问侯嬴虞卿是什么人。侯嬴回答说：“一个人很难被别人了解，他也很难了解别人。虞卿第一次见赵王时穿着草鞋，打着伞，就被赵王赐予白壁、黄金；第二次就被封为上卿，第三次就被封为宰相、万户侯。魏齐在穷困潦倒的时候投奔他，他却甘愿放弃相位与万户侯救魏齐。公子觉得他是什么人？”信陵君于是立即召见虞卿，可魏齐在此之前却以为信陵君不肯帮他而自杀。